工业机器人运动控制发展趋势论文
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篇1：工业机器人运动控制发展趋势论文
摘要：作为工业机器人不可或缺的关键组成部分，控制系统对于机器人技术的发展在很大程度上起到了制约作用。本文首先概括与总结了机器人控制系统相关的研究成果，重点对控制系统的结构特点、开放性的软件以及开放式的硬件实现方式较为详细地进行了阐述。接着对于多机器人协同控制应用现状进行总结，最后提出了其在该领域将来的发展趋势。
【关键词】机器人;控制系统;协同控制
在制造业发展过程当中，工业机器人扮演着非常重要的角色。在当前背景下，工业机器人对生成需求日益提升。一方面，工业机器人要求具备更加理想的柔性以及开放性，另一方面还要求其具备与工业生产不同设备之间的兼容性，使工业机器人能够与不同生产设备形成一套综合的控制系统。当前工业机器人技术最前沿的科研成果与物理学科息息相关。当前对于我国科研机构而言，工业机器人开放式控制系统的研究已经成为非常关键、非常重要的科研课题。不论是运动学，还是动力学都和工业机器人控制系统具有非常密切的关联。工业机器人在低速平稳运行当中，工业机器人惯性力离心力都是非常微弱的，可以忽略不计。在这种情况下，摩擦力、重力是影响工业机器人稳定性以及动态性的主要因素。这就充分显示出工业机器人控制系统和物理学具有非常紧密的关联。所以本文从物理学角度对于工业机器人控制系统从以下几个方面展开论述分析。
1工业机器人控制系统相关概述
1.1工业机器人控制系统
机器人是工业机器人控制系统的核心和灵魂所在。机器人主要由四大部分组成，第一部分为机器人本体，第二部分是控制系统，第三部分是驱动，最后一部分为传感器。因此，从总体上来看，硬件部分以及软件部分共同组成了工业机器人的控制系统。对工业机器人控制系统在指令传感器的基础上进行控制，进而使机器人完成相应动作或者任务。工业机器人控制系统主要由三部分组成，第一部分是主控单元，第二部分是执行机构，最后一部分是检测单元。在以上三个部分当中，作为整个控制系统核心和关键的主控单元，对机器人进行运动学计算、进行运动规划以及插补计算是其主要的功能。通过以上流程，主控单元将运动控制指令向执行机构进行传输，在很大程度上控制系统开放性制约着机器人的开放性。这是因为工业机器人所有动作指令的发出者均为控制系统。
1.2开放式控制系统
在研究领域，还没有一个针对工业机器人控制系统开放性的权威公认的定义。对于开放性，IEEE曾经做出过这样的定义表述，在不同平台之间，系统在应用的时候能够自由的进行移植，而且能够与其它系统实现相互交互，为用户提供的交互方式是一致的。对于开放性系统，库卡机器人集团创始人也曾经进行过定义。开放性系统，计算机和操作系统运行环境是商业化的标准，同时计算机和操作系统硬件以及软件接口具有开放性，而且计算机与操作系统的控制器也应当具备开放式的结构，呈现出标准化模块化的特征。也就是说，用户在使用过程当中，对机器人仅需通过简单的指令就能够进行操作。与此同时在工序发生变化的情况下，对于系统也能够以最小的代价最短的时间进行修改，通过这种修改，能够对新的需求予以满足。在与机器人有关的相关研究课题当中，控制系统一直以来是一个非常热门的研究课题。近年来，对于机器人的研究主要聚焦于其自身技术以及功能。随着在工业生产过程当中，机器人应用广泛性不断增强，对于工业生产系统而言，机器人已经成为了一个非常重要的标准部件，将生产线上的各种设备的控制系统通过互联网或者工业总线进行有效的连接。对于现在生产装备而言，形成一个具有综合性全面性的控制系统，成为了一种重要的发展趋势。这对于整个控制系统信息数据的流通传递共享起到了显着的加速作用。但是，现代工业生产过程当中，由不同厂家的设备组成生产设备，当前要将大部分设备综合在一起，形成一个综合全面的自动化，系统存在着比较大的困难。因此，在当前的工业生产过程当中，设备的开放性是一个备受关注的话题。除了受自身技术发展影响之外，工业机器人控制系统的开放性等其他影响因素的制约。整体上来看，主要有两个因素会影响到其开放性。第一，开放的自动化设备。控制器在工业生产系统当中，会给用户生产者诸多好处，包括可扩展、可联网、可移植等等。此外，控制系统开放程度增强的可行性随着当前计算机互联网技术商品化水平的提升而不断增强。迄今为止，针对何谓机器人控制系统的开放性还没有形成一个明确的具有权威性统一性的定义。整体上来看，开放式主要体现在可扩展性、互操作性、可移植性可增减性三个方面。可扩展性指的就是第三方设备生产者能够增加硬件设备和软件设备，使得功能得到扩充。互操作性的就是控制器的核心部分，能够与外界的一个计算机或者多个计算机进行信息的交换。可移植性则指的是在不同的环境下，机器人的应用软件能够相互之间进行移植。可增减性则指的是在实际需求的基础上，机器人系统的性能以及功能能够非常便捷化的进行增减。如果要实现上述特性、要求，计算机控制系统的硬件应当是标准化的体系结构应当具有开放性界面。
1.3控制系统的开放性概述
当前在国际上，开放式控制系统是重要的发展趋势，特别是在发达国家在工业机器人开放式控制系统领域，展开了非常激烈的竞争。GNGC研究计划之后，美国为了推出模块化控制系统，又制定了OMAC开发计划，希望通过该计划的实行来提升本国的自动化装备水平。欧盟对控制系统的开放性要求进一步增强，也在积极推行OSICA计划。在该领域，日本也正在积极部署，日本的很多装备制造业企业联合推行OSEC计划，该计划推行的主要目的是使得控制系统结构的灵活性进一步增强。日本的科研机构在整个自动化领域之内，根据自身的研究成果，与美国欧洲等国家在该领域的相应科研机构进行广泛的交流。在相应设计标准上达成一致。在应用方面，工业机器人涉及的领域是非常广泛的。因此，要使相应的标准完全统一的困难是非常大的。然而，部分统一标准在特定应用领域是可行的，而且是非常有帮助的。例如，在半导体工业自动化制造设备领域，已经有了标准化交互界面，该交互界面由上层监控系统与机器生产者用户，以及上层仿真软件商品进行交互信息的共享。现阶段，在市场当中，开放性水平已经成为了商品化工业机器人获得市场竞争力的关键要素。工业机器人控制系统的开放性是必须的。得出这一结论，一方面，是出于机器人技术发展趋势以及发展方向。另一方面，是出于工业机器人应用的工业领域自动化发展需求。但是，不论是从技术实现的可能性角度来看，还是从技术成本角度来看，追求严格意义上的开放性体系结构是没有必要的。目前，在工业生产过程当中，机器人系统的数量是非常庞大的，而且技术进步速度也是令人瞠目结舌。要制定一个完全的绝对的开放标准，是根本没有办法实现的。现阶段在工业机器人控制系统领域，探讨和研究的重点是可行的控制系统开放式结构，使得控制系统的开放程度在现有计算机技术以及信息技术发展成果的基础上，进一步提升。
2工业机器人开放式控制系统的实现方式
2.1硬件实现方式
从硬件结构的角度来看，开放式控制系统主要包括两个部分，第一个部分是基于PC总线系统，第二个部分是基于VME总线系统。在很多方面pc具有突出的优势，例如开放性较强，具有非常理想的软件开发环境，具有较为良好的通讯功能，成本不高。所以对于机器人开放式控制系统而言，当前很多机器人厂商将主要研究和开发对象，其中与基于PC总线系统。因此，基于这一硬件结构的机器人开放式控制系统，主要包括应主要包括四种硬件实现方式。第一种硬件实现方式为PC+运动控制卡。第二种硬件实现方式为基于IPC+运动控制卡。第三种硬件实现方式为基于PLC的控制系统。最后一种硬件实现方法为基于通用PC+工业实时以太网。第一种硬件实现方式对于PC实时性要求不高，具备开放性这是其主要优势。然而这种硬件实现方式也具有一定的缺陷，例如，对于运动控制卡的要求比较高，同时DSP也需要搭配。对于这种PC+运动控制卡的控制系统的研究比较早。对于机器人运动控制，我国研究学者也进行了大量的研究，他们所设计出来的机器人运动控制器对其运动控制的可靠性进行了大幅度提升。机器人动态运动通过国外研究者的不断研究开发得以实现。国外研究学者开发的自由度机器人控制系统平台同时可以实现与环境的快速交互功能。第二种硬件实现方式影响简单，整体结构也比较紧凑，这是其显著优势。除此之外，开放性和兼容性也更加理想。这种模式与上一种模式的区别在于，机器人在PC机上进行运动学求解轨迹规划以及插补算法。这种模式对于控制卡的数据处理压力能够起到非常显著的缓解作用。与此同时，机器人工控机与运动控制卡在该模式下分工明确，对于基于IPC+运动控制卡的控制系统，我国很多学者也进行了不同程度的研究，如六轴工业机器点位、轨迹控制的实现等等。第三种硬件实现方式在硬件的连接方面特别简单，联网功能也非常强大。所以基于PLC的控制系统可以对多机器人通过互联网实现监控。对机器人，我国学者在ABPLC的基础上，实现了运动控制。最后一种硬件实现方式的主要优势在于控制效率高、可拓展性强。主要是因为网络化发展是工业机器人开放式控制系统将来的主要发展趋势和发展方向。在该领域的研究方面，我国已经实现了机器人控制器的分布式网络以及计算机的分布式网络。与此同时，也实现了对于机器人分布式控制网络的监控。
2.2软件实现方法
现阶段，在软件功能的实现方面，大部分研究机构的基础主要以硬件开放式架构为主，并在此基础上，通过开放式纯软件控制技术艺来实现相应的软件功能。通常情况下，在工控机Windows或者LINUX环境下，开放式软件控制进行运算，全部的运动控制运算以及逻辑运算，通过软件本身的内核来完成。数据的传输以及信号的传输由硬件负责。一部分学者开发出了通用软件包，适用于机器人控制，该通用软件包程序是开源的，通过互联网能够对程序进行下载。此外，一部分学者此外针对纯开放式软件控制技术，也有一部分学者进行了研究探讨。在纯开放式软件控制技术的基础上，我国研究学者开发了纯软件开放式控制系统，并基于该控制系统，实现了六种工业机器人的控制。
3基于开放式控制系统的多机器人协同
针对基于开放式软件架构以及硬件架构的多机多机器人协同用之运动控制，现阶段的研究成果相对是比较丰硕的`。例如通过多层等级式的控制体系结构，天津大学的宋伟科实现了多机器人的系统与主控系统的实时任务调度。对于多机器人协同控制系统的离线编程系统，廖彦京平等学者进行了开发以及研究。国外主流机器人公司目前已经研究开发出开放式结构控制器，该控制器基于PC和实时以太网。Motoman通过大量的实验，研制出双机器人协调焊接。KUKA公司实现了机器人在车间的实践应用，将多机器人协同控制技术成功地应用于奔驰车间，通过自己研发的IRC5控制器，ABB公司与Robotstudio机器人的编程与离线轨迹规划软件，通过双机器人协调焊接，在开放式结构控制器方面，实现了三台机器人的精准联动。对于软件接口以及硬件接口，正是由于开放式控制系统进行了标准化定义，因此在标准设计基础之上，所设计出来的第三方软件以及第三方硬件在向控制系统集成过程当中实现就比较简单了。这对于厂商的依赖性起到了大幅度降低作用。所以，在自身生产需求的基础上，企业能够对设备相应的增减。现阶段，在工业焊接、工业焊接、喷涂以及零部件的装配等领域，多机器人均已得到广泛的应用。
4工业机器人的控制系统总体方案
对于整个控制系统而言，机器人硬件系统能够提供比较理想的物质基础，硬件部分是软件部分工作的平台。对于工业机器人整个控制系统的性能以及扩展性而言，控制系统的硬件部分起到了决定性作用，本文在模块化以及开放性原则要求的基础上，设计如图1所示的硬件部分。控制系统硬件结构通过上图能够看出，主要通过两级计算机架构的形式来实现控制系统的主体，这种形式的主要优势在于能够完成相对较为复杂、精细的作业任务，对于相应的任务，能够较为精细、快速、可靠地进行分解，能够并行完成任务。在硬件架构的顶层，利用了具有成熟、可靠以丰富的接口的工控机作为上位机。在需要更换下位机的选择合适的接口即可。除此之外，上位机的储存容量以及运算速度也有要求，这是为了更好地处理机器人轨迹规划、实现插补算法以及正逆求解机器人。同时，在具体需要的基础上，工控机可以选择主流操作系统，如Windows、Linux等，为了在软件层面，提供机器人控制系统的扩展空间，可以安装比较成熟的软件工具，例如，可以配置可视化的软件开发环境，例如Qt、MicroSoftVisualC++等。开发出承担机器人控制软件功能的人机交互界面。对于下位机而言，采用了由Galil公司推出的DMC-2163运动控制卡，运行独立，能够对六个电机同时进行控制，与上位机等设备通信过程中，通过RS232以及Ethernet等接口进行，运动速度快、可靠性高，为了在完成指令程序的过程中还能够具备向控制卡中下载、烧录等功能，Galil还在独立于上位机运行的控制卡中封装了指令解析器。
篇2：工业机器人运动控制发展趋势论文
从概念的提出迄今为止，很多国家以及机构对于机器人开放式控制系统进行了不同层面不同深度的研究，而且目前已经取得了非常丰硕的研究成果。为了执行全球自动化公司标准，日本1994年提出了OSEC计划，美国在同一年为了实现用户需求，制定相应的功能模块，提出了OMIC计划，也就是说控制系统应当具备标准化的接口层。OMC计划选择即插即用的模式，通过简单的连接将特定功能模块、控制系统进行连接，通过上述模式实现相应的功能。欧盟在开发了整个标准系统平台，并将这一平台应用于工业生产当中，与此同时具备平台通用性。机器人控制软件随着科学技术的不断发展，在研究开发方面也取得了非常显著的突破和进展。GPRO在通过大量的实验开发以及实验设计，提出了自主机器人系统。卡内基梅隆大学在为了促使控制算法实验的实现，以及为了进一步简化仿真开发出机器人控制软件。跨平台开发得以实现，标志性事件是提出了开源软件项目。执行文件随着开源机器人操作系统的开发实现了单独设计，与此同时开源机器人操作系统在机器人运行过程当中得到了实现，不受机器人硬件约束是开源机器人操作系统的主要优势所在，在不同的机器人之间均能够适用。基于开放式控制系统的多机器人协同运动控制随着科学技术的不断发展，得到了非常显着的进步。特别是国内相关研究领域，例如对于多个工业机器人，天津一些高校通过多层等级是控制体系结构，实现了其与主控系统任务之间的调度功能。除此之外，还有一些学者研究和开发了多机器人系统控制系统。从国外对于该领域的研究情况来看，已经推出了开放式结构控制器。该控制器建立在PC和实时以太网基础之上。与此同时，还开发出了相应的多机器人协同控制系统，并将以上系统成功地应用于工业生产实践过程当中。
6结论
综上所述，作为工业机器人至关重要的组成部分控制系统，对于机器人技术的发展，在很大程度上起着决定性以及制约性作用。不论是国内还是国外研究领域当中，工业机器人控制系统已经成为一项非常重要的研究课题。本文对于有关工业机器人控制系统相关的研究成果进行了总结归纳以及梳理，希望能够为相关的研究提供一点理论基础。
篇3：工业机器人开放式控制系统研究论文
工业机器人开放式控制系统研究论文
摘要：随着科技与经济的迅速发展，工业机器人在现代制造业中扮演的角色也越来越重要，其对机器人运动控制系统提出了更高的要求。作为工业机器人的重要组成部分，控制系统也在一定程度上制约了机器人技术的发展。本文从机器人开放式控制系统概述出发，介绍了几种主流开放式控制系统的实现方法，并对控制系统的未来发展寄予展望。
关键词：工业机器人；开放式控制系统；实现方法；发展展望
伴随德国工业4.0与战略中国2025计划的提出，传统制造业也面临改革和升级，以机器为主导的自动化设备越来越受欢迎。制造业要求机器人更强的柔性与开发性，能够与工业生产中不同的设备通过总线或者以太网连接到同一网络平台，以形成一套综合控制系统。但是就目前的状况来看，不同厂家的机器人控制系统只遵循相关厂家的要求和标准，采用封闭的编程语言与控制器，用户在根据需求进行调整中遇到的困难是极大的，因此工业机器人开放式控制系统的研究成为了国内外科研机构研究的重点。
一、工业机器人控制系统
工业机器人控制系统以机器人为核心，机器人由机器人本体、控制系统、驱动以及传感器组成。由此可知，硬件和软件组成了工业机器人控制系统，它依据指令和传感器对机器人进行控制，促使其完成规定动作或任务。工业机器人控制系统主要由主控单元、执行机构以及检测单元组成。作为整个系统的核心，主控单元主要对机器人进行运动学的计算、运动规划以及插补计算等，将用户的运动控制指令传输到执行机构。由于工业机器人的所有动作指令均来源于控制系统，因此控制系统在很大程度上限制了工业机器人的开发性。
二、开放式机器人控制系统
现阶段来说，工业机器人控制系统的开发性还没有较为严格的.定义，从IEEE对“开放”的官方定义来看，开放系统应满足系统的应用可以在不同的平台之间移植，与其他应用系统相互交互，为用户提供一致的交互方式[1]。对于开放式控制器来说，它应具有接口标准化、模块化的开放式结构，使得用户只要具备简单的机器人知识就可操作机器人，不必深入了解机器人的内部结构，以便在工序发生变化时用尽量少的时间和代价修改系统，以满足新的应用。
三、开放式控制系统的实现方法
1.开放式控制系统的硬件实现方法开放式控制系统硬件结构主要包括基于PC总线系统和VME总线系统，由于PC开放性强、软件环境开发优良、通讯功能良好及成本低廉，它成为了大部分机器人厂商机器人开放式控制系统的主要研究和开发对象。其硬件实现方法有以下四种：一是基于“PC+运动控制卡”，优势表现在对PC实时性要求低，具备开发性等，但是对运动控制卡要求较高，同时还需搭配DSP；基于“IPC+运动控制卡”，优势在于影响更为简单，整体也更为紧凑，在具有开发性的基础上还具有兼容性，与前者的区别在于更能缓解控制卡的数据处理压力，此种模式下工控机与运动控制卡有明确的分工；基于PLC的控制系统，在硬件连接方面十分简单，同时具有强大的联网功能，以实现对多机器人的监控；最后基于“通用PC+工业实时以太网”的控制系统，控制效率高，且可拓展性极强。2.开放式控制系统的软件实现方法就目前来说，在开放式控制系统的软件实现方面，大部分机构均是以硬件开放式架构为基础，利用开放式纯软件控制技术来实现的。纯软件控制技术多运行于工控机上Windows或Linux环境下，所有的运动控制运算与逻辑运算都由软件本身的内核完成，硬件仅仅负责I/O信号的传输[2]。此时便可选择高性能的伺候网络来构建伺候通讯平台，方便的接入多个机器人，以实现对多机器人的控制。
四、开放式控制系统的发展与展望
随着科技与经济的迅速发展，工业机器人在现代制造业中扮演的角色也越来越重要，即其对机器人运动控制系统提出了更高的要求。对于如何实现开放式控制系统的问题，来自伦敦大学的学者在采用分层结构的基础上提出了开放式机器人控制器的结构。从开放式控制系统的概念提出至今，许多国家出资对此进行了研究与探索，其中最具影响力的三个为：欧盟的OSACA（OpenSystemArchitectureforControlwithAutomationSystem），由欧洲的研究机构和控制器厂商共同提出且于19完成开发；日本的OSEC，由日本国内一些大型机械及机电制造商于1994年提出，意在为全球的自动化公司制定一种标准；美国于1994年提出的OMAC，区别于前两个计划的是OMAC的控制系统具有标准化的接口层，此时用户便于制定满足自己需求的一系列特定功能模块，“即插即用”，方便连接到简单的控制系统。计算机快速发展的同时，具备平台通用性的机器人控制软件也在快速发展，从20的自主机器人系统CLARAty一直到20采用分布式处理构架的开源机器人操作系统ROS，可执行文件能够单独被设计，系统本身能够自带控制算法与指令。就目前来说，虽然还没有严格意义上的完全开发的控制系统，但随着科技的发展，未来工业机器人开放式控制系统在工业领域的前景是不可估量的。
篇4：工业机器人的运动控制系统探讨论文
自动化工业系统中工业机器人是一种不可或缺的设备,为人类社会进步和历史发展奠定基础。随着社会生产力的全面提升,越来越多的劳动力被需要,这就使得逐渐凸显出重复劳动力的问题,为了有效解决上述问题,机器人是一种良好措施。虽然工业机器人研究方面具备一定成绩,但是相比国外发达国家来说,还是具备一定差距,为此需要进一步研究六自由度工业机器人,集中阐述运动控制系统。
1设计运动控制系统基本方案
基于六自由度工业机器人基本系统的基础上来构建控制系统,六自由度工业机器人运动控制系统主要包括两个部分：软件和硬件。软件主要就是用来完成机器人轨迹规划、译码和解析程序、插补运算,机器人运动学正逆解,驱动机器人末端以及所有关节的动作,属于系统的核心部位。硬件主要就是为构建运动控制系统提供物质保障[1]。
2设计硬件控制系统
在六自由度工业机器人的前提下,利用ARM工控机来设计系统方案。下位机模块是DMC-2163控制卡。通过以太网工控机能够为DMC-2163提供相应的命令,依据命令DMC-2163执行程序,并且能够发出控制信号。利用伺服放大器对系统进行放大以后,驱动设备的所有电机进行运转,保障所有环节都能够进行动作。工业机器人通过DMC-2163输送电机编码器的位置信号,然后利用以太网来进行反馈,确保能够实时监控和显示机器人的实际情况。第一,DMC-2163控制卡,设计系统硬件的时候,使用Galil生产的DMC控制器,保障能够切实满足设计的性能和精度需求,选择DMC-2163控制器来设计六自由度工业机器人,依据系统API来二次开发工控机。第二,嵌入式ARM工控机。实际操作中为了满足系统高性能、可靠、稳定的需求,使用嵌入式FreescaleIMx6工控机,存在1.2GHz主频率。Cortex-A9作为CPU，拥有丰富的硬件资源,能够全面满足设计六自由度机器人的需求[2]。
3设计和实现控制系统软件
3.1实现NURBS插补依据系统给定的控制顶点、节点矢量、权因子来对NURBS曲线进行确定,插补NURBS曲线的关键实际上就是利用插补周期范围内存在的步长折线段来对NURBS曲线进行逼近,因此,想要实现NURBS插补就需要切实解决密化参数和轨迹计算两方面内容。第一,密化参数。实际上就是依据空间轨迹中给定的补偿来对参数空间进行映射,利用给定步长来计算新点坐标和参数增量。第二,轨迹计算。实际上就是在具体体现空间回轨迹的时候合理应用参数空间坐标进行反向映射,以便于能够得到对应的映射点,也就是插补轨迹新点坐标。为了有效提升插补实时性以及速度,需要进行预处理,确保可以降低计算量。通过阿当姆斯算法,有机结合前、后向差分来进行计算,保障能够防止计算隐式、复杂的方程。为了确保可以有效地进行插补计算,设计过程中通过Matlab平台进行仿真处理[3]。3.2实现ARM工控机基于ARM工控机来展现六自由度工业机器人运动控制系统的软件,实际操作中开发软件环境是首要问题,把Linux系统安装在FreescaleIMx6中,构成ubuntu版本的控制系统,并且系统中移入嵌入式Qt,并且在ubuntu中移入DMC控制器中的Linux库[4]。利用图形用户界面来设计软件,构件主体框架的时候合理应用QMainWindows,为了能够全面实现系统所有模块的基本功能,需要合理应用QDialog、QWidget类,通过Qt信号、配置文件、事件管理、全局变量等来展现模块的信息交流功能。控制软件系统包括以下几方面内容：第一,文档管理模块。文档管理模块能够保存文件、重新构建文件,是一种可以被DMC-2163解析的文档二字符指令集,以便于能够简单控制代码测试机器人的轴[5]。第二,与下位机通讯模块,这部分实际上就是通过DMCComandOM函数来对编码器数值进行关节转角数据的获取,计算运动轨迹的时候应用正逆运动学,同时利用DMCdownloadFile()函数,在控制器中下载运动指令。第三,人机界面模块。这种模块主要就是用来更新和显示机器人运动状态的,此外也能够设置用户输入的数据,保障能够实时监控和控制机器人的.基本情况。第四,运动学分析模块,在已经获取末端连杆姿态和位置的基础上,来对机器人转角进行计算的方式就是逆解。在已经计算出关节转动角度的基础上,来对空间中机器人姿态和位置进行求解的方式就是运动学正解。机器人想要正确运行的前提就是运动学分析模块,并且对机器人目标点是否符合实际情况进行分析,保障能够及时更改错误。第五,轨迹规划模块。这种模块可以为完成基本运动作业提供依据,不仅可以完成圆弧运动和直线运动,也能够进行NURBS插补,保障能够自由地进行曲线运动。第六,机器人在完成十分复杂的再现和示教操作的时候,利用再现模式界面来对示教动作进行自动操作。第七,设置系统。设计的过程中应该对系统进行合理设置,如限制运动权限、进入系统的密码、机器人系统参数等。在设置系统参数的时候,能够在六自由度工业机器人中来实现控制系统软件的基本作用,以此来保障控制软件系统设计的通用性。第八,状态显示模块。这种模块可以具体显示完成作业的进度、机器人安装的姿态和位置、控制器I/O。第九,设置机器人参数,一般来说主要包括伺服驱动倍频比/分频比、运动学DH参数,六自由度工业机器人设计结构取决于DH参数;机器人DMC控制卡输送单个脉冲过程中的关节转动角度取决于倍频比/分频比[6]。3.3运行系统软件软件控制系统设计中成功测试各模块以后,在程序主框架中进行合理应用,以便于设计实现机器人系统。成功测试系统软件以后具备运动控制系统的基本功能。
4结语
综上,在基于目前已经存在的六自由度机器人系统上来设计运动控制系统,嵌入式ARM工控机和DMC-2163控制卡是硬件系统设计的关键。在Ubuntu的基础上构建Qt平台,此时合理科学地设计软件系统。此外把NUBRS插补计算方式融入到控制系统中,保障在轨迹空间中机器人末端能够形成自由曲线轨迹。运动控制系统为机器人提供图形界面,能够为系统运行提供比较好的扩展性、高通用性,并且操作也十分方便,因此这种运动控制系统应用具备广阔的前景。
参考文献
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篇5：天然气工业发展趋势与建议论文
摘要：虽然我国天然气工业发展已经取得了较大的成就，但是由于起步较晚，天然气供应设施与储存设施还有待完善，受这些等因素的影响，使得我国天然气工业未来的发展中还面临着较多的挑战。我国天然气工业发展的前景整体较好，这为我国天然气工业的发展提供了重要动力。
关键词：天然气；工业；发展前景；挑战
天然气作为一种新型的绿色燃料，其开发和利用不但能有效提高我国能源保障作用，对能源结构的改善与绿色能源的发展也具有十分重要的意义。因此，我国对天然气的发展高度重视，也将天然气的开发与利用当做国民经济发展的重要组成部分。
1我国天然气工业的发展现状与发展趋势
1.1我国天然气工业的发展现状
结合我国天然气当前的发展现状来看，我国天然气发展历史较为久远，不过也是在工业发展的基础上逐渐发展起来的，由此来看，天然气工业的起步时间比较晚。从“八五”以后，我国在天然气基础地质的研究方面取得了很大的成功，天然气工业也逐渐进入新的发展时代。近年来，我国的天然气工业发展更是十分迅速，表现为飞速发展的趋势。，我国的天然气产量只有677亿m3，到了，我国的天然气产量已经达到1371亿m3，在这较短的时间内，产量已经实现了翻倍的增长速度，在世界上的天然气产量中排列到了第六位[1]。
1.2我国天然气工业的发展趋势
近年来，我国国民经济的发展十分迅速，这样的经济发展背景使得我国人民的生活质量与物质生活水平不断提高，对各种能源与资源的需求量也有所增加，在环境建设与保护方面也发生了显著的改善。所以，使得我国的环境保护压力不断增大，这使得我国未来的`发展中必须重视对环境的保护，而天然气的开发和利用能有效促进环境保护效率，满足我国社会发展对环境保护的需求。
2我国天然气工业的发展前景
在过去十几年的发展中，我国天然气工业的发展表现为直线上升的发展趋势，天然气工业也在此过程中不断完善和提升。从我国天然气发展历程来说，20，我国探明的天然气存储量已经上升到世界第六位。在未来一段时间内的发展中，我国的天然气产量将会持续增加，而我国燃料资源的供给结构将会以天然气为主，天然气的主要来源也主要为非常规气。总的来说，我国天然气工业的发展空间较大，具备的发展力量也比较充分。
3我国天然气工业发展中存在的挑战
我国天然气发展表现出机遇与挑战并存的特征。首先，在发展机遇方面，国民经济的快速增长与人们生活水平的不断提高，我国对天然气的需求量不断增加，这为我国天然气发展创造了良好的发展机遇。然后，对于挑战方面来说，我国天然气的产量与需求量之间还存在较严重的差距[2]。
篇6：天然气工业发展趋势与建议论文
针对我国天然气发展的现状、前景以及挑战，笔者认为我国天然气的未来发展中，应做到以下一些方面：（1）持续提升天然气在我国能源发展中的地位，并将天然气工业的发展作为我国能源发展的重点发展内容。（2）我国天然气资源比较丰富，加大国内天然气勘探开发投资，坚持常规与非常规天然气开发并举，加强天然气勘探开发理论研究和工程装备技术研发攻关。（3）积极提高对海外天然气资源的勘探与收购，逐步建立稳定的天然气贸易与供应渠道，提高我国天然气供应安全性。（4）天然气基础设施建设是保障天然气工业健康发展的重要基础，国家需要结合我国国情，采取适当的优惠扶持政策，尽快建成遍及全国的天然气管网和储气库等基础设施，为天然气工业持续发展创造条件。（5）我国的天然气价格机制在很大程度上制约了天然气工业的发展，所以国家还需要加快天然气定价机制的完善，推动天然气工业良性发展。
5结束语
随着人口整体数量的不断增加，人们对能源的需求量也随之增加。在过去的能源开发中，由于忽视对环境的保护，给环境造成了严重破坏，导致全球的气温逐年上升，给人类的生存带来较大的环境压力。天然气作为一种新型、绿色的能源，其开发与利用都受到了世界人民的广泛关注与认可。
参考文献
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篇7：工业电气自动化现状及发展趋势的论文
随着科学技术的发展，传统的电力传动控制技术已经逐渐无法适应现代生产自动化的需要，这为电气自动化的发展应用提供了巨大的空间。然而由于技术条件、资金条件等诸多因素的限制，我国工业电气自动化水平与英美等发达国家相比，还存在较大的距离。在全球经济一体化浪潮下，电气自动化技术研发竞争压力不断加大，国内工业企业要实现稳步快速发展，必须认清当前国内外环境，立足实际，充分发挥自身独有的优势，才能在激烈的竞争中站稳脚跟。第一，计算机在工业电气自动化的作用显著。当前，随着计算机技术的发展，尤其是Microsoft及OPC技术等的应用，为电气技术与自动化技术有机结合提供了技术支撑;工业生产企业通过采用统一标准的技术，利用结构化的编程方式，简化了程序管理，缩短了编程周期。同时凭借自身灵活性和集成性的特点的PC的人机界面在工业自动化领域得到广泛应用，得到了越来越多用户的青睐。第二，分布式控制系统(DCS系统)作为一种新型的计算机控制系统，由于其实时性、可靠性和可扩充性的特点被广泛使用。但是，各生产厂家对采用的标准并不一致，使得生产出的系统在统一使用和维修方面非常麻烦，装备的替代性非常差;同时分布式控制系统的造价高昂，一般的企业难以承受。因此，该系统的普及性还较低，急需进行技术方面的改进和创新，以适应企业的需求。第三，集中监控方式使得信息处理速度过慢。当前，工业电气自动化控制系统多采用集中监控的方式，这使得电气系统要处理的数据非常繁杂，占用了大量的主机空间，降低了整机的运行速度，导致系统的可靠性降低，同时增加了电缆数量和成本。繁杂的系统接线同样使得系统对故障的排查能力降低，不利于生产效率的提高。
篇8：工业电气自动化现状及发展趋势的论文
我国工业电气自动化要获得快速发展，除了在技术上不断更新和改进外，还需要从产品创新、改善经营模式、建设统一的电气自动化平台等方面努力。
2．1创新电气自动化产品。从我国工业电气化产品市场来看，工业电气自动化产品种类繁多，基本覆盖生活和生产中的各个方面。但是由于缺乏统一的生产技术标准和有效质量监督管理，市面上的工业电气化产品多为技术含量较低的低端产品，而采用高新技术的工业电气自动化产品则相对欠缺。针对这种现状，工业企业应该强化自身的技术研发力度，调整电气自动化产品结构，不断提高产品的科技含量，充分发掘产品的附加值。在注重提高自身研发能力的基础上，大力在引进国外先进技术，推动企业产业结构快速调整，紧跟时代需求。在工业电气自动化产品设计中，要大胆进行技术创新，不断掌握关键技术，提高产品的市场竞争力。国家也要逐步出台相关电气自动化产品的技术标准，引导和监督企业对原有的技术进行改进和完善，不断提升企业的竞争力。
2．2完善生产经营模式。市场经济是竞争经济，企业只有不断完善自身的生产经营模式，才能不断提高自身的经营能力，提高竞争力，促进企业发展。在资源有限的背景下，企业要提高经济利益，必须逐步实现生产经营的规模化。努力研究国外现有的先进技术，并根据自身需要进行改良，在保证企业生产效率和产品质量的前提下不断降低成本，提高产品结构。企业规模化经营模式能有效地降低成本，并推进内部管理水平的提高，提高自身在市场中的地位。
2．3创建统一的电气自动化系统平台。工业电气自动化企业要壮大发展，必须要根据企业实践情况构建统一的'电气自动化系统平台，实现自动化项目运行中各个环节的统一管理和操作，降低产品设计时间和成本费用，并能够满足用户的不同需求。统一的电气自动化系统平台必须方便操作，操作人员只需按几个键或者进行简单地输入就能实现相应的目的。此外工业电气自动化企业要加强对现场设备的监督管理，协调控制设备、计算机监督系统等各个系统，及时更新数据，实现资源共享，提高管理水平。
结语
工业电气自动化的发展对于提高效资源的利用率，降低生产成本非常重要，给企业带来更高的经济效益，对于国民经济发展和人们生活水平的提高，都具有深远意义。工业电气自动化系统由于实时性好、自动化水平高、管理功能强等特点，其生产出来的产品受到广大消费者和企业的信赖。然而，当前我国电气自动化缺乏相关技术支持，自主研究创新能力不足，使得工业电气化行业对国外技术的依赖度过高，不利于我国工业电气化的发展。面对激烈的市场竞争，电气自动化企业要根据自身的实际情况，引进先进技术，加强自主研发，努力探索符合自身发展的道路。
参考文献:
［1］汪庭弘，王强．工业电气自动化的发展现状与趋势探讨［J］．科技致富向导，(5)．
［2］范然，杨健．电气系统中自动化发展方向的探究［J］．中国新技术新产品，(2)．
［3］郭砚强，电气自动化及电气自动化的发展方向［J］．理论月刊，(12)．
篇9：工业电气自动化现状及发展趋势的论文
摘要:现代企业的发展已经离不开工业电气自动化。工业自动化技术的应用不仅能提高企业生产效率，节省人财物开支，也能改善劳动条件，提高工作的可靠性和安全性。本文章首先简要介绍了工业电气自动化，接下来分析了我国工业电气自动化的发展现状，然后工业电气自动化的发展趋势做出展望。
关键词:工业电气自动化论文
中图分类号:F287．2 文献标志码:A 文章编号:1671－160206－0001－01
前言
工业电气自动化是一门研究与工业电气工程紧密联系的一门计算机领域相关的科学，其包括自动控制、系统运行、信息处理、电子电力等诸多技术领域。随着我国电力电子技术的发展，工业电气自动化不断呈现多元化的发展趋势。工业电气自动化的应用使得企业生产效率大为提高，劳动力得到解放，电能得到合理的利用，设备运行效率大幅度提高。当前，电气自动化工业是我国经济发展的支柱产业，其与科学技术进步紧密关联，是我国高新技术产业化发展和国防建设的物质载体，也为居民很好提高各类机电产品。我国电气自动化工业发展的空间巨大，但是缺乏相关技术支持，自主研究创新能力不足，使得工业电气化行业对国外技术的依赖度过高，不利于我国工业电气化的发展。
篇10：21世纪涂料工业发展趋势及对策论文
21世纪涂料工业发展趋势及对策论文
涂料是国民经济各部门不可缺少的配套材料，广泛应用于各类建筑物、各种工业制品（如飞机、火箭、人造卫星、汽车、船舶、机械电子和轻工家电等）的装饰保护以及各类钢铁设施（如码头、海洋石油钻井平台、石油化工装备、输送管道、输变电塔和桥梁等）的防腐保护。随着国民经济的发展和人民生活水平的提高，涂料的应用范围不断扩大。涂料的消费水平已成为一个国家经济发展水平的重要标志之一。
1. 世界涂料工业现状及发展趋势
1.1 生产、消费现状
世界涂料总产量约2200万乙价值600亿美元。产量分布见表1。
表1 19世界涂料产量分布
国家或地区产量／（万t）比例／％ 西欧620.8 28.2北美610.527.7亚大地区609.227.2拉美130.05.9东欧109.05.0中东54.52.5其它地区66.03.0合计200.0
世界各国按年涂料产量排序，美国第一，为517万t；日本第二，为208.2万t；德国第三，为198.7万t；我国第四，为165．8万t。
按销售业绩排序，占全球涂料业务60％的前十位涂料生产商依次为：Akzo Nobel；ICI；Sherwin-Williams；Du Pont；PPG；BASF；关西涂料；日本涂料；Valspar；RPM。
全球共约销售涂料2218万t，预计到将增长到2445万t。市场容量以美洲最大，占36.7％；其次是欧洲，占29.4％；亚大地区居第三，占24.1％。就～20的年均增长率而论，亚大地区居首，为2.5％；美洲为2％；欧洲为1.5％。世界涂料市场分布及其增长情况见表2。
1.2 技术进展
在世纪之交，国外涂料工业正处于一个技术进步的重要时期。环保法规的强化，推动了涂料产品结构的调整：传统溶剂型涂料逐渐减少，高性能、低污染涂料快速增长；限制铅、铬、锌等重金属颜料在涂料中的应用，促进了低毒性颜料的开发；有机锡防污剂的限制使用，促进了无锡低毒长效防污涂料的开发；激烈的军备竞赛又刺激了隐形涂料等特殊性能专用产品的发展。
表2 世界涂料市场分布及其增长情况
19市场分布年市场分布1998～2003年年均 地区需求量/万t占有率％需求量／万t占有率％增长率％美洲813.636.7898.736.72.0欧洲652.729.4700.028.61.5亚大地区534.524.1605.424.82.5其它地区217.69.8241.29.92.0合计2218.4100.02445.3100.02.0
所谓高性能涂料，是指技术性能、使用性能和施工注能更好的涂料品种。其中包括：要求装饰性、鲜映性接近工艺品的轿车面漆；耐腐蚀性极优，具有以上保护期的重防腐蚀涂料；耐候性、耐久性达的氟碳树脂外墙涂料；电子产业、高新技术要求配套的各种涂料；塑料及橡胶制品涂料；各种功能性涂料如无锡自清洗防污涂料；防静电涂料、防火涂料、大气净化用光催化涂料、零VOC水乳胶涂料、幻觉色彩涂料；等等。
低污染涂料主要指环境适应性好的涂料，包括水性涂料，无溶剂涂料，粉未涂料，高固体分涂料，辐射固化涂料等。其中，以乳胶漆为代表的水性涂料已占涂料总量的55％，水性工业涂料已占工业涂料总量的26％，而且仍呈增长之势。为适应高性能低污染的发展方向，国外通过各种方法对树脂改性，不断推出水性树脂，氟碳树脂，硅树脂，高固体分树脂，超细无机填料，各种低毒高装饰耐候性颜料，水性涂料专用原材料等。
国外涂料生产企业不仅致力于涂料技术本身的提高，还特别重视涂料施工技术的发展，尤其对于OEM涂料施工（在线涂料涂装）的研究投入了巨额经费，远远超过对涂料产品生产本身的投入，做到了涂料技术开发与施工技术研究的紧密结合。如日本关西涂料公司研究所，就装备有能实车涂装的电泳槽（容积20m3），可大大缩短产业研发的周期，但运行费用是很可观的。
1.3 发展趋势
1.3.1 向集团化、规模化、专业化方向发展
当今世界涂料工业发展的最显著特点，是一些世界级的大公司通过相互收购、合资合作、技术转让等方式，使涂料生产向集团化、规模化、专业化方向发展，以强化其在某一产品市场领域的竞争能力，从而达到全球化、合理化经营的目的。荷兰阿克苏公司与瑞典Nobel公司合并组建的Akzo一Nobel公司，成为世界上最大的涂料公司之一，最引人注目。阿克苏公司美国部分为集中力量发展其优势产品卷钢涂料（占世界市场的25％）和木器涂料等，将其汽车涂料业务转让给巴斯夫公司。日本涂料公司也一直想在卷钢涂料方面争取霸主地位，首先于1993年与英国Courtaulds集团以1:1股份合资建了一家卷钢涂料公司。该公司已购买了德国Mehnert＆Veeck公司（其卷钢涂料占德国卷钢涂料市场的40％）和瑞典卷钢涂料生产企业InternationaI Farg公司，并正计划进入法国和西班牙市场，希望在前获得整个西欧卷钢涂料市场20％的份额。全球涂料行业最大的兼并举动是美国Sherwin一Williams用8.3亿美元收购了美国Thpmpson Minwax Holdings。此举扩大了其在美国和英国的市场份额。1997年该公司又一连吃进智利（建筑涂料）和巴西（工业涂料）各一家涂料企业，进一步扩大了其在南美的事业。 1997年，产销均居世界之首的ICI公司收购了波多黎各的Superior Paint。PPG也不甘示弱，一连收购了BASF的罐用涂料、美国一家高尔夫用品涂料／汽车修补涂料、意大利在南美的汽车涂
料、ICI公司在德国的特种涂料等业务。另外，该公司还以5.12亿美元购买了Akzo Nobel公司在美国加州的PRC Desoto国际宇航涂料厂，同时购买了中等规模的意大利Bellaria粉未涂料制造公司。1998年，产量排名世界第二的Akzo Nobel（荷兰）再创兼并之壮举，把排名世界第十的英国Courtaulds集团吃进，一跃而居世界首位。19，Du Pont公司以19亿美元购买了德国Hoechst公司下属的Herberts子公司，使其涂料业务的销售额增加了15亿美元，达到38亿美元，一举成为全球第四大涂料公司和最大的汽车涂料供应商。
1.3.2 重视环保，发展“绿色涂料”
传统的低固含量溶剂型涂料约含50％的有机溶剂。这些有机溶剂在涂料的制造及施工阶段排入大气，污染环境，危害人类健康。随着经济的发展和人类生活质量的提高，人们要求保护自我生存空间的呼声也越来越高，环保法规也越来越严格。美国已从“66法规”发展到现在的“1113法规”。该法规规定：建筑平光涂料的VOC在降至100g/L，降到50g/L；工业涂料的VOC已从1990年的420g/L降至1993年的340g/L，20将继续降至250g/L以下。日本也于1997年由日本涂料工业协会首次出台了室内建筑涂料标准（见表3）。
表3 日本室内建筑涂料标准
涂料设计条件乳液涂料溶剂型涂料TVOC1％以下-芳香族溶剂0.1％以下1％以下醛类0.01％以下0.01％以下重金属类（铅、铬等）0.05％以下0.05以下致癌性物质0.1％以下0.1％以下生殖毒性物质 变异原性物质 敏化性物质0．1％以下0．1％以下
环保法规的加强，迫使世界各大涂料公司纷纷致力于节能低污染的水性涂料、粉未涂料、高固体分涂料和辐射固化涂料的开发应用。建筑涂料水性化已成必然趋势。工业涂料也正在向着水性涂料、粉未涂料、高固体分涂料和辐射固化涂料等方向发展。这一发展趋势可由表4看出。
表4 世界工业涂料总体技术的发展 ％
工艺技术1995年年低固体溶剂型涂料39.530.515.07.0高固体溶剂型涂料12.512.010.08.5水性电泳涂料8.510.015.517.0其它水性涂料14.016.019.022.5活性体系涂料14.015.016.517.5粉未涂料8.012.017.520.0辐射固化涂料3.54.56.57.5
2. 我国涂料工业现状
2.1 生产、贸易及消费
据1995年工业普查，我国现有涂料生产企业4500多家，分属化工、轻工、建材、建筑、机械、交通、煤炭、文教等各部门，构筑了国有、三资、乡镇、个体等各种经济形式并存的生产组织结构，形成我国涂料工业的“三足鼎立”之势：一是原化工部所属约110家涂料生产厂，年生产能力共计100万t；二是独资、合资企业200多家，年生产能力约100万t；三是4000多家分属建材、建筑、轻工、农业、交通、煤炭、文教等行业的涂料生产企业，以及个体、乡镇涂料企业，年生产能力共计约100多万t。独资、合资企业和国内较大规模的生产厂，市场定位为中高档产品；个体、乡镇等小企业一般以生产低档产品为主。
1998年，根据对年销售收入500万元以上涂料企业的统计，18大类涂料的产量为121.82万乙建筑涂料产量为46.47万乙两项合计，总产量为168.29万6比1997年增长了1.5％。我国涂料总产量已脐身世界四强。18大类涂料中，产量最大的品种是醇酸树脂漆，其次是酚醛树脂漆。高档合成树脂涂料的比例达到70％左右。节能低污染涂料（水性涂料、粉未涂料、高固体分涂料、辐射固化涂料）的比例约为26％。涂料生产主要集中在经济发展迅速的长江三角洲和珠江三角洲两地区。华东地区涂料产量最大，占全国总产量的43％，中南地区占25％，华北地区占12％，而东北、西南、西北地区所占比例不足20％。
1998年涂料进出口量分别为15.7万t（1.27亿美元）和7.4万t（1.18亿美元），进出口均以溶剂型涂料为主，但进口涂料水性比例高于出口涂料的水性比例。进口涂料溶剂型与水性比例分别为56.3％和43.7％，出口涂料溶剂型与水性比例分别为61.8％和38.2％。出口的主要品种是酚醛树脂涂料和化学改性天然树脂涂料等。出口去向主要是香港、朝鲜、俄罗斯、蒙古、缅甸、哈萨克斯但、吉尔吉斯等。进口的主要品种有聚酯树脂涂料、丙烯酸树脂涂料和其他合成树脂涂料等。进口来源主要是香港、台湾、日本、美国、韩国、新加坡、英国等。
1998年我国涂料表观消费量为176．6万t比1997年增长了0.7％。其中，建筑涂料约占45％，其余为工业涂料和特种涂料。建筑涂料中的高档乳胶漆用于大城市居民住宅内装修已成为时尚，功能性防火涂料和工业地坪涂料成为后起之秀。国内涂料消费市场正逐渐步入健康发展的轨道。其主要影响因素有：
①产品质量因素优质、高指标、功能性产品受欢迎。
②价格因素在经济比较发达的地区，价格不是影响涂料消费的最主要因素，消费者更注重产品质量及其使用性能。而在经济欠发达地区，价格还是起决定作用的。
③环保因素环保意识加强，民用（主要是室内用）环保型产品更受欢迎。
④广告、媒体的宣传因素广告对生活水平较高的消费群体有较大的引导作用。立邦漆就是最好的印证。
⑤企业信誉和名牌效应因素人们普遍认同信誉较好的国营大企业及其名牌产品。
2.2 存在问题
2.2.1 生产企业多，规模小，经济效益差
涂料生产具有投资少、见效快的特点。改革开放以来乡镇企业发展较快，各地中小型涂料厂蜂拥而上，全国涂料生产企业已达4000多家。大部分企业盲目追求大而全、小而全，什么都生产，但什么都不精，没有形成自己的拳头产品，导致企业经济效益差，行业整体技术水平低。企业无法进行扩大再生产和技术改造，很难与相关工业同步发展，更谈不上引导用户的`消费需求。
2.2.2 原料不配套
涂料生产涉及溶剂、树脂、颜料、助剂等数百种原料。涂料生产所用的一些大宗原料如金红石型钛白、甲醚化氨基树脂、叔碳酸乙烯酯、高档颜料及各种专用助剂等长期短缺。一些涂料专用原料规格少，质量差，严重影响引进装置的正常生产，也影响了新产品的开发和研制。
2.2.3 重复建设严重
以汽车涂料为例，仅在1994～19的三年间，日本关西涂料公司在我国沈阳、天津、湖南、重庆等四地，以相同的技术建立了四家汽车涂料合资生产厂。这样做的结果，无疑是外国公司受益，我们国家受损。
2.2.4 科研开发投入少
国外对涂料用树脂的研究非常重视，而我国涂料工业基础研究力量则很弱，往往只局限于配方的研究，对科研开发的投入仅占产品销售额的1.2％（国外一般为占5％～10％）。而且，国内涂料行业还存在着只重视生产环节而忽视施工应用研究的不良倾向，使得好产品得不到好的应用效果。产品售后技术服务也比较薄弱。
2.2.5 涂料产品标准滞后
涂料产品标准的制定滞后于涂料品种的发展。我国涂料产品标准缺乏统一有效的监督管理手段，给假冒伪劣产品以可乘之机，扰乱了国内涂料市场，损害了国有涂料企业的生产积极性，破坏了民族工业形象。
2.2.6 三废治理没有引起足够重视
涂料行业三废主要来自涂料原料的生产、涂料的生产及涂料涂装过程。
在涂料用树脂的生产过程中，有少量的挥发性有机物逃逸到大气中。如在生产氨基树脂时，有一定量的甲醛（3％左右）挥发；在生产酚醛、环氧等树脂时，要产生一定量的废水。
涂料生产过程中，由于含大量有机溶剂的产品还很多，必然会有溶剂挥发到大气中。传统防锈涂料含有铅、铬、锌等重金属盐，如使用不当，也会对环境造成污染。
涂料施工中，特别是涂料烘烤固化过程中，有数十万吨有机溶剂挥发到大气中，严重污染环境。另外，市场上销售的聚氨酯涂料，游离单体异氰酸酯含量严重超标，施工时散发到大气中，污染环境，危害人类健康。
3. 我国涂料工业的发展对策
根据我国涂料工业的发展现状及相关工业的发展要求，并借鉴世界涂料工业的技术进展和发展趋势，21世纪，我国涂料工业发展的指导思想应当是：大力发展高性能、低污染的涂料品种，并促进涂料生产向专业化方向发展。
3.1 调整产品结构
一是逐渐淘汰落后工艺、落后设备和品质低劣的产品如低档建筑涂料聚乙烯醇水玻璃内墙涂料（106）、聚乙烯醇缩甲醛涂料（107）、淀粉涂料、纤维素改性淀粉涂料等产品。
二是大力发展高档合成树脂涂料，使高档合成树脂涂料的比例由目前的70％，提高到20的80％。
三是大力发展节能低污染的水性涂料、高固体分涂料、粉未涂料、无溶剂涂料和辐射固化涂料。在建筑涂料中，提高乳胶涂料比例，到年达到50％～60％。在工业制品涂料中，扩大水性涂料、高固体分涂料和粉未涂料的应用，到2005年，使水性涂料的比例达到15％，粉未涂料所占比例达到10％。实现这一目标，将使节能低污染涂料占涂料总产量的比例从目前的近30％，提高到2005年的40％。
四是改变我国国有企业追求大而全、小而全的生产模式，建议国家制定鼓励提高专用涂料技术水平、淘汰性能低劣涂料产品的政策，使汽车、航空、集装箱、重防腐、高档家具等各类专用涂料和功能性涂料都形成一定的生产规模，加强专业化生产，以此推动涂料工业产品结构的优化。
五是重视解决高档涂料用原料的供应问题。通过自主开发和消化吸收引进技术，实现通用树脂专业化、规模化生产；基础无机颜料、关键助剂实现国产化；提高原材料自给率，为改善涂料行业的产品结构创造条件。
3.2 提高技术装备水平
逐步改造现有生产装置，提高自动化水平和劳动生产率，降低劳动强度，改善操作环境。大宗产品生产实现设备大型化，高温树脂全面采用热媒加热系统。
3.3 加强科研开发
重点突破对国民经济有较大影响的专用涂料的研究开发。
重点开发超耐候性（10年以上）建筑涂料，如有机硅、有机氟及其改性的丙烯酸酯类乳胶涂料；加快汽车涂料水性化、系列化研究，以轿车漆为重点，主攻高装饰、低污染轿车漆，发展水性化、高固体分、无溶剂以
及金属闪光漆和高鲜映度等品种；开发防腐时效在15年以上的桥梁和船舶用防腐蚀涂料；开发具有特殊功能的防火涂料、隔音涂料、耐高温涂料、隔热涂料等；开发低能耗高性能的各类脂肪族和芳香族聚氨酯涂料及环氧树脂涂料。使汽车涂料、船舶涂料、集装箱涂料、建筑涂料、防腐涂料等方面的生产技术水平达到发达国家90年代初期的水平，基本上能够满足相关行业的发展要求。
3.4 环境保护并加大执法力度
目前，我国涂料在施工时，有数十万吨的溶剂挥发到大气中。溶剂挥发是继汽车尾气排放及烟雾漂尘之后的第三大空气污染源。建议国家尽快制定“涂料生产及施工环境保护法规”，限制挥发性有机物在涂料中的使用量，并禁止生产和使用VOC含量较高的涂料品种。具体治理措施如下：
（1）制定VOC限量法规，在民用涂料中，VOC含量不得超过250g/L。
（2）大力开发应用无重金属的防锈颜料，如三聚磷酸铝、磷酸锌、云母氧化铁等防锈颜料，替代传统有毒的红丹、铬黄等铅铬系防锈颜料，并逐步制定和实施重金属颜料的限定法规。
（3）高度重视聚氨酯涂料中游离异氰酸酯单体严重超标问题，加紧研究开发降低游离单体含量的技术。
3.5 优化企业结构，加强专业化生产
为提高全行业的经济效益和稳定产品质量，要积极鼓励、引导企业向专业化方向发展：树脂生产专业化、涂料生产专业化、色浆生产专业化，并在此基础上形成规模化生产。
在市场竞争日益加剧的情况下，为确保民族工业的兴盛，增强国内产品的竞争力，要集中力量扶优扶强，并通过必要的和有益的优化重组，使各类专用涂料的主要生产企业在规模、品种、质量等方面形成行业优势，带动行业向前发展，并与国外产品相抗衡。
3.6 改进、完善涂料统计方法
多年来我国涂料一直沿袭只按成膜物统计的方法，不利于掌握技术发展水平和产品流向。国外涂料工业普遍采用按用途及产品状态（粉未、溶剂、水性等）并结合成膜物类型统计的方法，仅凭涂料统计表，就能了解涂料的消费构成和技术发展水平。我国涂料统计也要向这个方向转变。具体实施方法是先由国家制定产品分类标准，再引导企业据此统计并上报本厂涂料产品。
3.7 修订涂料产品质量标准
建议修订我国涂料产品质量标准，并加大执法力度，打击假冒伪劣产品，规范市场秩序，避免资源浪费，有效地促进涂料生产技术水平的提高。
3.8 继续扩大对外经济技术合作
随着我国涉外经济法律体系的不断完善，投资环境会越来越好。吸收外商直接投资，作为我国对外开放的一个重要组成部分，今后还将继续贯彻下去。国家为逐渐扭转外商在华直接投资东、中、西部依次递减的态势，将制定出外商在华投资地区导向性政策，鼓励外商到中西部投资。这也将成为我国政府加快中西部发展的重要措施之一。涂料行业要与国家的对外经济政策保持一致，创造条件，积极引进先进技术，吸收投资，并向中西部倾斜，推动我国涂料工业的平衡发展。
3.9 统一税制，为企业创造公平竞争的环境
要取消地方保护主义，采用统一税制，使所有涂料企业都处在同一起跑线上，实现全行业公平有序的竞争，推进我国涂料产业政策的实施进程。
篇11：探析运动控制新技术论文
探析运动控制新技术论文
摘要 ： 信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术：全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。
关键词：伺服驱动技术，直线电机，可编程计算机控制器，运动控制
一、引言
信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。
随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。
在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（Full Closed AC Servo）、直线电机驱动技术（Linear Motor Driving）、可编程序计算机控制器（Programmable Computer Controller，PCC）和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术。
二、全闭环交流伺服驱动技术
在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（Digital Signal Processor， DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。
一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的.控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统 ， 使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。
该系文秘站：统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件（如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等），作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。
三、直线电机驱动技术
直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起“直线电机热”。
在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为“零传动”。正是由于这种“零传动”方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。
1、高速响应 由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件（如丝杠等），使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。
2、精度
直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。
3、动刚度高
由于“直接驱动”，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。
4、速度快、加减速过程短
由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车（时速可达500Km/h），所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度（要求达60~100M/min或更高）当然是没有问题的。也由于上述“零传动”的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2~10g（g=9.8m/s2），而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有0.1~0.5g。
5、行程长度不受限制
在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。
6、运动动安静、噪音低
由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。
7、效率高 由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，传动效率大大提高。
直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业中倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直线电机和SERVOSTAR CD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的定位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品中应用直线电机。
四、可编程计算机控制器技术
自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器（Programming Logical Controller，PLC）问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子技术的发展，它已在软硬件技术方面远远走出了当初的“顺序控制”的雏形阶段。可编程计算机控制器（PCC）就是代表这一发展趋势的新一代可编程控制器。
与传统的PLC相比较，PCC最大的特点在于它类似于大型计算机的分时多任务
操作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样处理方式直接导致了PLC的“控制速度”依赖于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周期可以在CPU运算能力允许的前提下，按照用户的实际要求，任意修改。
基于这样的操作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给工程项目应用软件的开发带来很大的便利。因为这样可以方便地按照控制项目中各部分不同的功能要求，如运动控制、数据采集、报警、PID调节运算、通信控制等，分别编制出控制程序模块（任务），这些模块既独立运行，数据间又保持一定的相互关联，这些模块经过分步骤的独立编制和调试之后，可一同下载至PCC的CPU中，在多任务操作系统的调度管理下并行运行，共同实现项目的控制要求。
PCC在工业控制中强大的功能优势，体现了可编程控制器与工业控制计算机及DCS（分布式工业控制系统）技术互相融合的发展潮流，虽然这还是一项较为年轻的技术，但在其越来越多的应用领域中，它正日益显示出不可低估的发展潜力。
五、运动控制卡
运动控制卡是一种基于工业PC机 、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。它的出现主要是因为：
（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求。
（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台。
（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地 ， 运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作 （ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
这种运动控制模式在国外自动化设备的控制系统中比较流行，运动控制卡也形成了一个独立的专门行业，具有代表性的产品有美国的PMAC、PARKER等运动控制卡。在国内相应的产品也已出现，如成都步进机电有限公司的DMC300系列卡已成功地应用于数控打孔机、汽车部件性能试验台等多种自动化设备上。
六、结束语
计算机技术和微电子技术的快速发展，推动着工业运动控制技术不断进步，出现了诸如全闭环交流伺服驱动系统、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等许多先进的实用技术，为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高。
篇12：饮食控制+合理运动论文
饮食控制+合理运动论文
减肥，故名思议，就是减肥肉，减脂肪，从而使自己的身形紧实。但大多数人理解错了减肥的含义，把此当成减体重，所以，节食是很好的减体重的方法，但节食的结果虽然体重下降，但身体不健康，身形松弛，没有美感。所以，减脂塑形才是王道。减脂塑形，一方面减少脂肪，一方面增加肌肉。
不管在生活中你怎么注意饮食，运动才是最科学最绿色的减肥塑形的方法。相比饮食上的控制，运动会让你的身体越来越健康。可以这么说，饮食上能够控制你的体重，但是要真正的“秀出我形”就必须要将你的一部分时间投入在塑形上。而这所要通过的方式就是有氧运动。减肥时肥胖者通过一定的有氧体育运动，使其消耗身体多余脂肪，促进新陈代谢，达到运动减肥的目的。并且通过恰当的运动方式更加有效的展现出你的形体美。所以说真正有效的减肥塑形公式是：饮食控制+合理运动。
一、什么是无氧运动和有氧运动。
（一）无氧运动。
无氧运动是指肌肉在“缺氧”的状态下，进行剧烈高强度的运动。比如说赛跑，举重，投掷，跳高，跳远，拔河，肌力训练等。由于速度太过快和爆发力不够强，不能经过氧气分解人体内的糖分，而不得不依靠“无氧功能”。运动中产生乳酸，导致肌肉疲劳，不能持久运动，运动过后感到全身酸痛，呼吸急促。要想让身体更强壮，最好听从专业教练的指导，这样，锻炼就能起到事半功倍的效果。
（二）有氧运动。
有氧运动也叫有氧代谢运动，是指人体在进行的体育锻炼中氧气充分得到供应。人体吸入的氧气和运动需求相等，达到整体的平衡状态。
因此，强度低，有节奏，持续时间较长的`锻炼，会使氧气能充分发分解体内的糖分，还可以消耗体内多余脂肪。
（三）有氧+无氧减肥效果最好。
建议那些以减肥为目的MM们，在健身房训练时先进行小幅度的力量训练，再做有氧运动。健身房里的大多数器械都提供力量训练，力量训练主要消耗的是人体的糖原，在运动行进到20—30分钟后，脂肪代谢完全被激活后，最大程度地燃烧了脂肪，达到了减肥目的。记得运动后要充分的拉伸哦！
二、什么时间是运动的最佳时间。
对于减肥的人来说。既要考虑一年的季节性和一日内的时间性，又要考虑实际需要。减肥最佳运动时间最好安排在以下三个时限。
四季勿忘冬季。冬季是减肥运动的黄金季节。有些肥胖人，一到冬季，不管是否需要，毫无针对性地盲目进补，致使营养过剩。而且冬季穿的衣服比较厚重肥大也隐藏了衣服之下的脂肪，使MM们放松警惕。如不运动必然加大肥胖度。
一日之计在于晨。早晨锻炼身体所需要的热量同样是靠体内蓄积的脂肪氧化来提供的。身体肥胖的人正是由于体重超标，体内脂肪堆积过多所造成的，因此减肥锻炼一定要抓住早晨时间。
晚上运动。但现在随着空气的污染，早上可能会出现湿度大，悬浮物多的情况。并且从脂肪的形成来看，选择晚上运动也是有一定道理的。首先，人的脂肪大部分是在晚上形成的，如果，能在晚上从事运动，那么就能将体内剩余的热量及时消耗掉，否则，经过一夜的运作。
脂肪就会在体内堆积起来，日积月累，人自然就胖了。因此，专家认为运动的理想时间为下午4时至晚上9时为宜，而晚上7时至9时则为最佳。
晚上运动不仅能消耗掉当天所摄入的能量，而且还能动用体内储存着的脂肪，减肥效果可想而知，长此下去想胖都难。
其实在空气好的早晨运动与傍晚的运动相结合，就像饮食与运动相结合是一样的，只有利没有弊，何不这样试试？
三、饭后多久可以运动。
要根据进行饭量和年龄等各种情况来决定。进餐时如果是食用大量的高蛋白，高脂肪食物的话，最好在饭后2小时以后再进行运动。如果就餐的量比较少，而且是易消化食物，可以饭后半小时到一小时以后进行运动。体制虚弱或者不经常运动的人，最好在饭后一小时以后进行运动，饭后如果选择剧烈运动的话，最好在饭后一个半小时后再进行运动。
四、运动强度并非越大越好。
运动有很多种，有的运动强度很大，有的比较缓和。在运动的时候一定要注意强度的选择。特别是美眉们的负荷量有限，在运动的时候，如果选择自己身体“承受”不了的运动做，会是心脏及机体负荷不了，影响心脏的健康。
运动时，注意心率要提高到最高和最低的安全心率范围内。如心率达不到最低心率，说明运动量太小，运动强度不够，需要加大和提高；如果超过最高心率，说明运动强度太大，需要降低。而对于运动减肥健身的朋友来说，运动时接近最低心率就可以了。这样的运动强度不仅能达到减肥的目的，而且对增强心血管系统和呼吸系统的功能都有很好的效果。
五、运动时间并非越长越好。
不管做任何事情都要遵循适度原则，很多东西不是说越多越好，运动也一样。运动的时候，机体会产生乳酸，长时间的运动会让乳酸大量堆积在身体内部。而乳酸正是造成肌肉疲劳、肌肉酸痛、肌肉痉挛、无氧阈值和氧债的主要原因。所以，运动的时候不注意适量原则会让你第二天疲惫不堪，更没精神。此外，运动后若以慢跑或其它轻松的运动方式进行整理运动，可以提升运动后乳酸的排除效率。
六、选择最佳的运动量。
运动的强度因人而异，自己能够负担哪一种程度的运动，自己要十分的清楚。下表中的数据作为参考使用。 很多人一听说运动减肥塑形，心理负担马上提到了心口，放心吧，几个妙招会让你在运动中轻松的瘦，在生活中不知不觉的瘦，其重点就是要将运动融入你的生活，成为生活中密不可分的一部分，或许有一天你没有运动反而觉得生活着少了什么呢。运动的内容多种多样，不要总是执着于同一种运动项目，适时的换一换，不要让你的运动过程变得枯燥乏味、平淡无奇。在运动中，可以听一听音乐，让自己的心情变得愉悦，让运动变得丰富多彩。
其实瘦身塑形就是在培养我们的一种健康的生活方式，让你健康的轻松的瘦身，美丽的塑形。生活方式包括人们生活的很多方面，有衣食住行、作息习惯、劳动工作、休闲娱乐、社会交往等物质生活，也有价值观审美观等精神生活方面的内容。瘦身的过程就是从一个不好的生活方式向健康舒适的生活方式的转变过程，让其融入生活，随时随地的进行。
饮食和运动是决定你的体重、你的身材的两大直接的因素。尽管我们说从改变生活方式开始瘦身计划，但实质上也是在从这两方面入手，只不过是从生活方式的方方面面来说。饮食是一种内在的调理控制，运动是一种外在的减脂塑形。对于瘦身来说，两者缺一不可。但是从塑形的角度来说，运动对于塑形有着不可替代的作用。
篇13：工业与民用建筑施工进度控制与质量管理措施论文
1.1资金因素
充足的工程资金是保证工程顺利开展的重要基础保障。通常情况下，大多是由投资方提供建设资金，如若资金不到位或是不充足的情况出现，则会导致施工设备与材料无法及时供应而导致施工进度延期，施工质量无法得到保障。
1.2物资因素
工程物资主要包括了施工设备与材料，这均是影响工业与民用建筑施工进度的主要因素。施工设备是否完好，运转情况是否正常，施工材料质量是否达标，与国家标准是否相符等都会对工程施工进度造成影响。
1.3人员因素
工业与民用建筑施工施工人员包括了作业人员、项目管理人员以及项目经理等。施工人员是工业与民用建筑施工的基本元素，其素质的高低，专业技能的优劣直接关系着整个工程是否能够在规定进度内完工，且关系着整体施工质量是否能够达到标准。
1.4施工方法
一般情况下，在工业与民用建筑施工时均会制定施工方案、工艺流程、组织方式以及检测途径等内容。然而在具体施工过程中，通常会出现许多问题，尤其是作业人员无法依照制定流程来进行施工，私自更改施工方案，且在设计过程中，并未对有可能出现的问题制定出有效的防范策略，而侧重于事后管控，如此一来不但会导致工程进度延期，而且还会对工程质量产生影响。
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