机械臂问题的评论

“蓝色飘飘”通过精心收集，向本站投稿了5篇机械臂问题的评论，下面是小编整理后的机械臂问题的评论，欢迎您阅读，希望对您有所帮助。

篇1：机械臂问题的评论

关于机械臂问题的评论

分析问题要求和约束条件,将关于机械臂的`转角坐标与目标空间坐标关系的欠定方程组转化为多目标规划模型,进一步归纳解决此问题的三种技术,并给出求解的基本思路.

作 者：王以治 WANG Yi-zhi  作者单位：华中科技大学,机械科学与工程学院,武汉,430074 刊 名：数学的实践与认识  ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：欠定方程组   多目标规划  

篇2：机械臂运动路径设计问题

机械臂运动路径设计问题

主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论.首先利用空间几何知识,得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的'关系,然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法,根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解.最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议.

作 者：贾松松 顾淼 王娇 曹华林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan  作者单位：贾松松,曹华林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海军航空工程学院(青岛)航空机械系,青岛,266041)

顾淼,王娇,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青岛科技大学,数理学院,青岛,266061)

刊 名：数学的实践与认识  ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：空间几何   计算机搜索   多且标规划   最优化  

篇3：机械臂运动路径设计问题

机械臂运动路径设计问题

针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的'牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析.

作 者：胡淼 雷思磊 商晓燕 HU Miao LEI Si-lei SHANG Xiao-yan  作者单位：解放军理工大学,通信工程学院,南京,210007 刊 名：数学的实践与认识  ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：牛顿迭代法   盲点   试探法  

篇4：柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的`分析与求解.在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的.在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行.文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解.数值仿真结果表明,该处理方法是合理的.

作 者：田中旭 刘正兴 陆佑方  作者单位：田中旭(上海大学,CIMS及机器人中心,上海,72)

刘正兴(上海交通大学,工程力学系,上海,200030)

陆佑方(吉林大学,理学院,长春,130025)

刊 名：上海交通大学学报  ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 年，卷(期)： 36(3) 分类号：O313.7 关键词：柔性机械臂   动力学   逆动力学   振动   大范围运动  

篇5：基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

设计了分步搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定日标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的.通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.

作 者：刘全 禹华钢 刘冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing  作者单位：海军工程大学,电子工程学院,湖北,武汉,430033 刊 名：数学的实践与认识  ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：机械臂   六自由度   避碰规划   盲区分析  

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